Pick_and_place_greenbean_20260720_201043

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及机器人操作任务。数据集包含10个episodes，总计2958帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、顶部和手腕摄像头的视频图像（分辨率为480x640，帧率30fps，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，任务为单一任务，数据分割为训练集（episodes 0到10）。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。

原始信息汇总

数据集总结：Pick_and_place_greenbean_20260720_201043

该数据集是一个用于机器人操控任务的机器人数据集，专注于“拾取和放置绿色豆子”这一具体操作。

• 数据集类型：机器人操控数据，基于 LeRobot 框架创建。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数：10
• 总帧数：2958
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：仅包含训练集 (train: 0:10)
• 数据文件大小：约 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小：约 200 MB (MP4 文件)

数据特征

数据集中每个样本包含以下特征（Feature），主要用于记录机器人的动作、状态以及第一人称视角和腕部摄像头图像：

特征名称	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
action	float32	[6]	机器人动作（6维关节/夹爪位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6维，与动作命名相同）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（H264/AV1编码）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（H264/AV1编码）

其他信息

• 主页：暂无
• 论文：暂无
• 引用：暂无