rollout_eval_act_2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_5_6kHz_checkpoint_10_000_20260603_112215
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和感知任务。它包含10个episodes，总计6398个数据帧，帧率为30fps。数据集特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（相同的6个关节位置）、来自顶部和腕部摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道），以及左侧触觉频谱图图像（分辨率224x224，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总大小约为300MB。机器人类型为so101_follower_dragontacile，适用于训练和评估机器人学习模型，如强化学习或模仿学习。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and perception tasks. It contains 10 episodes, totaling 6398 data frames with a frame rate of 30fps. The dataset features include robot actions (6 joint positions: shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (the same 6 joint positions), image observations from top and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels), and left tactile spectrogram images (resolution 224x224, 3 channels). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet files and video files, with a total size of approximately 300MB. The robot type is so101_follower_dragontacile, suitable for training and evaluating robot learning models, such as reinforcement learning or imitation learning.
数据集概述
数据集名称: rollout_eval_act_2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_5_6kHz_checkpoint_10_000_20260603_112215
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人 (robotics)
标签: LeRobot
创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总任务数: 1
- 总片段数 (Episodes): 10
- 总帧数 (Frames): 6398
- 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型: so101_follower_dragontactile
- 数据集划分: 训练集包含全部 10 个片段
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作指令：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态，与动作字段的关节名称一致 |
| observation.images.top | 视频 (av1) | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道 |
| observation.images.wrist | 视频 (av1) | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道 |
| observation.images.left_tactile_spectrogram | 视频 (av1) | (224, 224, 3) | 左侧触觉传感器的频谱图，分辨率 224x224，RGB 三通道 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- 引用 (BibTeX): [More Information Needed]
- 可视化: 可通过 此链接 在浏览器中交互式查看数据集内容。
