2026-07-16_shakeitup5_bench_dragonfly_10kHz_nfft_64
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含60个episodes，总计39270帧，数据以parquet文件和视频格式存储。数据集的特征包括：动作数据（6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、图像观察（顶部摄像头和腕部摄像头的视频，分辨率480x640，以及触觉谱图视频，分辨率224x224，均以30fps录制）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为“so101_follower_dragon_tactile_bench”，数据按chunk组织，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集主要用于机器人控制和感知任务，支持训练和评估模型。
提供机构：
jogarulfop创建时间：
2026-07-16
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：
jogarulfop/2026-07-16_shakeitup5_bench_dragonfly_10kHz_nfft_64 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 框架：使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
总片段数 (total_episodes) |
60 |
总帧数 (total_frames) |
39,270 |
总任务数 (total_tasks) |
1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
帧率 (fps) |
30 |
数据集结构
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6个关节动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态（与动作维度相同） |
observation.images.top |
视频 (AV1) | 480×640×3 | 顶部摄像头图像，30fps |
observation.images.wrist |
视频 (AV1) | 480×640×3 | 腕部摄像头图像，30fps |
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_64 |
视频 (AV1) | 224×224×3 | 触觉频谱图（蜻蜓传感器，10kHz采样，NFFT=64），30fps |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
视频编码详情
- 编码格式：AV1 (codec: av1)
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 fps
- 恒定质量因子 (CRF)：30
- 预设值：12
- 无音频
数据存储
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据切分：训练集 (
train) 包含全部60个片段（索引0:60）
机器人类型
- 机器人型号：
so101_follower_dragon_tactile_bench
