eval_demo_rectified_act

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人演示数据集，包含So_Follower机器人的1个轨迹（episode），共174帧。数据包括6维动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、6维状态观测，以及两个视角（front和side_canonical）的640x480分辨率视频。数据集以Apache-2.0许可证发布。This dataset is a robot demonstration dataset created using the LeRobot framework, containing 1 episode (174 frames) of the So_Follower robot. The data includes 6-dimensional actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional state observations, and 640x480 resolution videos from two camera views (front and side_canonical). The dataset is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_demo_rectified_act
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 174
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (Chunks Size): 1000

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据划分

• 训练集: 0:1（全部数据用于训练）

数据特征

动作 (Action) 和 状态观察 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含关节:
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转关节位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升关节位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲关节位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲关节位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转关节位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观察 (Observation Images)

• 摄像头视角:
  • front（前方视角）
  • side_canonical（侧面标准视角）
• 图像分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否含音频: 否

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32类型，维度为1
• frame_index: 帧索引，int64类型，维度为1
• episode_index: 片段索引，int64类型，维度为1
• index: 索引，int64类型，维度为1
• task_index: 任务索引，int64类型，维度为1

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

代码库版本

• 代码库版本: v3.0