towel_fold01_step0
收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot框架创建的机器人数据集，涉及折叠毛巾任务。包含200个片段（episodes），总计275894帧。数据包括左右手各6个关节的位置和夹爪状态（共12维动作和状态），以及来自左、右、顶部三个摄像头的视频图像（左、右摄像头分辨率120x160，顶部摄像头480x640）。数据集以30fps录制，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot dataset created by the LeRobot framework, involving a towel folding task. It contains 200 episodes with a total of 275,894 frames. The data includes the positions of 6 joints for each hand and gripper states (12-dimensional action and state), as well as video images from three cameras: left, right, and top (left and right cameras resolution 120x160, top camera 480x640). The dataset is recorded at 30fps and licensed under Apache-2.0.
数据集概述
该数据集名为 towel_fold01_step0，由 lhwdev 在 Hugging Face 上发布，是基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人折叠毛巾的任务。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: bi_so_follower（双臂跟随机器人）
数据集规模
- 总序列数（Episodes）: 200
- 总帧数: 275,894
- 总任务数: 1
- 采样频率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
- 训练/测试划分: 训练集包含全部 200 个序列（"train": "0:200"）
数据特征
数据集中包含以下特征：
- 动作（action）: 12 维浮点数组，包含左右肩、肘、腕、夹爪的关节位置。
- 状态观测（observation.state）: 12 维浮点数组，与动作特征保持一致，反映当前机器人关节状态。
- 图像观测（observation.images）:
left_cam: 左侧摄像头，分辨率 120×160，3 通道，AV1 编码视频。top: 顶部摄像头，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码视频。right_cam: 右侧摄像头，分辨率 120×160，3 通道，AV1 编码视频。
- 时间戳（timestamp）: 浮点数，形状为 [1]。
- 帧索引（frame_index）: 整数，形状为 [1]。
- 序列索引（episode_index）: 整数，形状为 [1]。
- 全局索引（index）: 整数，形状为 [1]。
- 任务索引（task_index）: 整数，形状为 [1]。
数据文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式，chunk 大小为 1000）。 - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式，AV1 编码）。
可视化
可通过 LeRobot 提供的可视化工具查看该数据集，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lhwdev/towel_fold01_step0
引用
该数据集目前未提供 BibTeX 引用信息。
