fold_towel_20260708_17_20260708_173343

该数据集是一个机器人学习数据集，专门用于折叠毛巾任务，由LeRobot工具创建。数据集包含10个总集数，总计9912帧，采样频率为30 FPS。数据特征包括动作（16维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的16维浮点数组，描述机器人状态）、以及来自三个摄像头的视频观测：顶部摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头，每个视频分辨率为480x640像素，3通道，编码为AV1格式。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为bi_openarm_follower，数据集结构以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，并包含训练分割。

This dataset is a robotics learning dataset specifically designed for the towel folding task, created by the LeRobot tool. It contains 10 total episodes, totaling 9912 frames, with a sampling frequency of 30 FPS. Data features include actions (16-dimensional floating-point arrays representing joint positions and gripper positions for the left and right robotic arms), observation states (16-dimensional floating-point arrays identical to actions, describing the robot state), and video observations from three cameras: top camera, right wrist camera, and left wrist camera, each with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, encoded in AV1 format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is bi_openarm_follower, and the dataset structure is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB, video file size of 200 MB, and includes a training split.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：fold_towel_20260708_17_20260708_173343
• 提供者：access-robotics-team
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

基础信息

项目	数值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	30
总集数 (Episodes)	10
总帧数 (Frames)	9,912
总任务数 (Tasks)	1
数据块大小 (Chunk Size)	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	bi_openarm_follower
数据集划分	训练集 (train): 第0至第9集

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含16个动作维度，涵盖左右手臂各7个关节位置和1个夹爪位置。
observation.state	float32	[16]	机器人状态观测，与action结构相同，包含左右手臂关节和夹爪位置。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳（单值）
frame_index	int64	[1]	帧索引（单值）
episode_index	int64	[1]	集索引（单值）
index	int64	[1]	全局索引（单值）
task_index	int64	[1]	任务索引（单值）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件匹配模式：data/*/*.parquet

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可视化工具

可通过以下链接在浏览器中可视化本数据集：

• 可视化数据集