fold_towel_20260707_20260708_merged
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于折叠毛巾任务。数据集包含210个训练episodes，总计204,335帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：16维的机器人关节位置动作和状态观测；三个摄像头视角（顶部、右手腕、左手腕）的RGB视频，分辨率为480x640；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。机器人类型为双臂跟随器（bi_openarm_follower）。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the towel folding task. It contains 210 training episodes, totaling 204,335 frames of data with a frame rate of 30fps. The data features include: 16-dimensional robot joint position actions and state observations; RGB video from three camera perspectives (top, right wrist, left wrist) with a resolution of 480x640; and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in Parquet format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The robot type is a bi-openarm follower.
数据集概述
- 名称:
fold_towel_20260707_20260708_merged - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
创建方式
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: bi_openarm_follower
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [16] | 包含左右机械臂的7个关节位置和1个夹爪位置，共16维动作指令。 |
observation.state |
float32 | [16] | 与 action 结构相同的机器人状态观测。 |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头拍摄的RGB视频，分辨率480x640，编码格式av1，帧率30。 |
observation.images.right_wrist |
video | [480, 640, 3] | 右腕摄像头拍摄的RGB视频，分辨率480x640，编码格式av1，帧率30。 |
observation.images.left_wrist |
video | [480, 640, 3] | 左腕摄像头拍摄的RGB视频，分辨率480x640，编码格式av1，帧率30。 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | [1] | 剧集索引。 |
index |
int64 | [1] | 索引。 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引。 |
数据规模
- 总剧集数: 210
- 总帧数: 204,335
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据划分
- 训练集: 第0至第209剧集 (0:210)
文件路径格式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
引用信息待补充。
