so101_cube_sim_place_0827_100

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为 Chaenn/so101_cube_sim_place_0827_100，是一个用于机器人操控任务的数据集，采用LeRobot格式创建，旨在支持机器人学习相关研究与开发。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

数据结构

数据集包含100个演示回合（episodes），共计214,109帧图像，涵盖1个任务类别。

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）
action	float32	[6]	动作指令，与状态字段同样包含6个关节位置参数
observation.images.side	视频	480×640×3	侧面摄像头图像，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	总索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规格

• 机器人类型: so_follower
• 采样频率: 30 fps
• 总回合数: 100
• 总帧数: 214,109
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约100 MB（parquet文件）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4文件）
• 训练集划分: train (0:100)，即全部数据用于训练

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。