rollout_SortToy_20260527_143413_20260610_150414
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含一个完整的episode，总计585帧数据，采集频率为30fps。数据特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、以及两个摄像头观测图像（前置和顶部视角，均为480x640分辨率的RGB视频，编码为av1格式）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），存储为Parquet格式，并支持训练分割。
This is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. The dataset contains a complete episode with a total of 585 frames of data, collected at a frequency of 30fps. Data features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), and two camera observation images (front and top views, both in 480x640 resolution RGB video encoded in av1 format). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower. The total dataset size is approximately 300MB (with data files at 100MB and video files at 200MB), stored in Parquet format, and supports training splits.
数据集概述
- 名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260610_150414
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
so_follower
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 状态观测：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频（AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
统计信息
- 总回合数 (total_episodes): 1
- 总帧数 (total_frames): 585
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据拆分: 训练集 (train) 仅有 1 个数据块（索引
0:1）
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具 预览该数据集。
