so101_pickplace_v2trim
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
junshin02创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集概述：so101_pickplace_v2trim
基本信息
- 数据集名称：so101_pickplace_v2trim
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 版本：codebase_version v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数：23,985
- 总任务数：1
- 机器人类型：so101
- 数据划分：训练集（train）包含全部 50 个片段
数据特征
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态信息（6维） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前视相机图像，分辨率 480×640，3通道 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部相机图像，分辨率 480×640，3通道 |
| action | float32 | (6,) | 动作指令（6维） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
视频参数
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 视频码率控制：CRF 30
- 分辨率：480×640，3通道
- 无音频：has_audio 为 false
文件存储
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 块大小（chunks_size）：1000
引用信息
- Homepage：暂无信息
- 论文：暂无信息
- BibTeX：暂无信息
