taccap-g1-locate-cover-grip-clip-into-slot-0729

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对TacCap双抓手机器人系统。数据集包含265个完整的情节（episodes），总计391,342帧数据，覆盖一个具体任务：定位、覆盖、抓取并将物体插入槽中（如文件名taccap-g1-locate-cover-grip-clip-into-slot-0729所示）。数据以30帧每秒的速率采集，包括动作数据（如左右工具中心点的位置、旋转和抓取器位置）、观察状态（与动作类似的状态信息）以及多模态观察图像，如左右触觉传感器的视频（分辨率400x700）和左右手腕摄像头的视频（分辨率480x640）。所有数据以Parquet格式存储，并附带MP4视频文件，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。该数据集适用于机器人学习、强化学习和触觉感知研究。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for the TacCap dual-gripper robot system. It contains 265 complete episodes, totaling 391,342 frames of data, covering a specific task: locating, covering, grasping, and inserting an object into a slot (as indicated by the filename taccap-g1-locate-cover-grip-clip-into-slot-0729). Data is collected at 30 frames per second, including action data (such as positions, rotations of the left and right tool center points, and gripper positions), observation states (state information similar to actions), and multimodal observation images, such as videos from left and right tactile sensors (resolution 400x700) and left and right wrist cameras (resolution 480x640). All data is stored in Parquet format with accompanying MP4 video files, with a total data volume of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). This dataset is suitable for research in robotics learning, reinforcement learning, and tactile perception.

原始信息汇总

数据集名称

TacVerse/taccap-g1-locate-cover-grip-clip-into-slot-0729

许可证

Apache-2.0

任务类别

机器人学 (robotics)

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集描述

该数据集专注于机器人操作任务，由 Bi-TacCap Gripper 机器人收集。

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 265
• 总帧数 (frames): 391,342
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小 (parquet): 100 MB
• 视频文件大小 (mp4): 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: H.264 编码的 MP4
• 分割方式: 全部 265 个片段用于训练 (train: 0:265)

特征 (Features)

动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 包含字段: 左右 TCP 的 x, y, z, r1-r6 位置，以及左右夹爪的位置 (gripper.pos)

观测图像 (observation.images)

• left_tactile_left: 400x700x3, 30 FPS，H.264 视频
• left_tactile_right: 400x700x3, 30 FPS，H.264 视频
• left_wrist: 480x640x3, 30 FPS，H.264 视频
• right_tactile_left: 400x700x3, 30 FPS，H.264 视频
• right_tactile_right: 400x700x3, 30 FPS，H.264 视频
• right_wrist: 480x640x3, 30 FPS，H.264 视频

其他元数据

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }