soarm_pp_green_frontback1_r2

这是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含12个episode，共3847帧，执行1个任务。机器人类型为so_follower，动作和状态均为6维关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。观测包括前视摄像头和腕部摄像头的RGB视频（分辨率480x640，AV1编码，30fps）。数据以parquet文件存储，视频以mp4文件存储。

原始信息汇总

数据集概述：soarm_pp_green_frontback1_r2

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 机器人类型： so_follower
• 总片段数（Episodes）： 12
• 总帧数： 3847
• 总任务数： 1
• 块大小（Chunks Size）： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 仅包含训练集（train），范围为 0:12，即全部12个片段用于训练

数据特征

该数据集包含以下特征：

动作与状态（Action & Observation State）

• 动作特征（action）： 6维，数据类型为 float32
  • 包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态（observation.state）： 6维，数据类型为 float32，与动作特征具有相同的关节名称列表

图像观测（Observation Images）

• 前置摄像头（observation.images.front）：
  • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率：30 FPS，无音频，非深度图
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：
  • 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
  • 帧率：30 FPS，无音频，非深度图

其他元数据特征

• timestamp： float32，形状为 [1]
• frame_index： int64，形状为 [1]
• episode_index： int64，形状为 [1]
• index： int64，形状为 [1]
• task_index： int64，形状为 [1]

数据存储格式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 数据集主页、相关论文及引用信息尚未提供（标注为“More Information Needed”）
• 可通过可视化工具预览该数据集（路径：lanyard2400/soarm_pp_green_frontback1_r2）