udomi-040826-50-2_20260804_161913

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情：udomi/udomi-040826-50-2_20260804_161913

基本信息

• 数据集名称: udomi/udomi-040826-50-2_20260804_161913
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据结构

数据概况

• 总集数（total_episodes）: 40
• 总帧数（total_frames）: 17,730
• 总任务数（total_tasks）: 1
• 帧率（fps）: 30
• 数据集划分（splits）: 训练集包含全部40个片段（train: 0:40）

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征字段

动作与状态（Action & State）

• action（形状: 6，float32）: 包含6个关节位置信息
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• observation.state（形状: 6，float32）: 与action结构相同的6关节状态信息

图像观测（Image Observations）

• observation.images.workspace（形状: 480×640×3，视频格式）: 工作台视角图像
  • 编码格式: av1，像素格式: yuv420p，帧率: 30fps
  • 非深度图（is_depth_map: false）
• observation.images.arm（形状: 480×640×3，视频格式）: 机械臂视角图像
  • 编码格式: av1，像素格式: yuv420p，帧率: 30fps
  • 非深度图（is_depth_map: false）

元数据字段

• timestamp: 浮点数时间戳（形状: 1）
• frame_index: 帧索引（int64，形状: 1）
• episode_index: 片段索引（int64，形状: 1）
• index: 索引（int64，形状: 1）
• task_index: 任务索引（int64，形状: 1）

额外信息

• 该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行可视化查看
• 代码库版本: v3.0