austin_buds_dataset
收藏资源简介：
这是一个LeRobot机器人操作数据集，原始数据集由lerobot发布。该数据集包含50个片段（episodes），采样率为5帧每秒，仅包含一个训练集（train split）。数据集中的机器人型号未知。数据以Apache TsFile格式存储，包含时间戳、片段索引、任务索引、帧索引等字段，以及观测状态（24维浮点向量）和动作（7维浮点向量）的数值序列。相机视频流不在本仓库中，需从原始数据集获取。
This is a LeRobot robot manipulation dataset, originally released by lerobot. It contains 50 episodes with a sampling rate of 5 frames per second, and only a train split is provided. The specific robot model is unknown. Data is stored in Apache TsFile format, including fields such as timestamp, episode index, task index, frame index, as well as numerical sequences of observation states (24-dimensional float vectors) and actions (7-dimensional float vectors). Camera video streams are not included in this repository and need to be obtained from the original dataset.
austin_buds_dataset (TsFile) 数据集详情
数据集概述
- 数据集名称: austin_buds_dataset (TsFile)
- 许可协议: MIT (mit)
- 任务类型: robotics（机器人技术）
- 标签: LeRobot, tsfile, timeseries
- 数据模态: 时间序列数据
- 数据格式: Apache TsFile（
.tsfile文件） - 数据来源: 由
lerobot/austin_buds_dataset转换而来
数据规模与规格
- 机器人类型: 未知
- 轨迹（Episodes）数量: 50
- 采样率: 5 fps（帧/秒）
- 数据集划分: 仅包含单个
train划分，数据文件位于data/austin_buds_dataset.tsfile
数据模式（TsFile 结构）
时间轴
- Time（INT64，毫秒）: 由源数据中的
timestamp（秒）乘以 1000 并四舍五入得到；原始timestamp列因与Time / 1000相等而省略
标签（TAG）
- episode_index: 轨迹索引，可通过
WHERE episode_index = <n>查询特定轨迹 - task_index: 任务索引
字段（FIELD）
- frame_index（INT64）: 每帧索引
- sample_index（INT64，源自源数据的
index列）: 样本索引 - observation_state_0 至 observation_state_23（FLOAT）: 观测状态向量，共 24 个维度（对应源数据的
observation.state） - action_0 至 action_6（FLOAT）: 动作向量，共 7 个维度（对应源数据的
action）
向量列命名规则
源数据列名中的 . 被替换为 _，并在末尾添加元素索引，例如 observation.state 变为 observation_state_0 至 observation_state_23。
重要说明
- 视频数据不包括在本 TsFile 版本中。原始视频流可访问原始数据集（https://huggingface.co/datasets/lerobot/austin_buds_dataset 的
videos/目录）获取 - 数值状态/动作数据完整，可通过
episode_index和frame_index与原始视频进行关联
使用方法
- 使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取
.tsfile文件
来源与版权
- 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/lerobot/austin_buds_dataset
- 作者/发布者: lerobot
- 许可证: MIT
