taccap-g1-arrange-tabletop-items-0812

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 taccap-g1-arrange-tabletop-items-0812，由 TacVerse 发布，是一个面向机器人操作任务的数据集，主要涉及桌面物品整理（arrange tabletop items）任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：177
• 总帧数（Frames）：598,135
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分割方式：训练集（train）包含全部 177 个片段

机器人类型

• 机器人型号：bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征	类型	形状	说明
action	float32	[20]	机器人动作指令，包含左右TCP位姿（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置
observation.state	float32	[20]	机器人观测状态，与动作空间维度一致
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧触觉图像（左传感器）
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧触觉图像（右传感器）
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧触觉图像（左传感器）
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧触觉图像（右传感器）
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕相机图像
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕相机图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码：H.264，像素格式 yuv420p，无音频

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

可视化

可通过 可视化页面 浏览该数据集内容。