scooping-all-v2-merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 scooping-all-v2-merged，由 LeRobot 创建，用于机器人学习领域。数据集以 Apache-2.0 许可发布。

基本信息

• 任务类型: 机器人技术
• GitHub 仓库: LeRobot 项目
• 可视化界面: 可视化此数据集
• 许可证: Apache-2.0

数据规模与结构

• 总回合数: 90
• 总帧数: 31550
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 90 个回合
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据包含以下特征：

• action: 6 维动作向量 (float32)，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置坐标。
• observation.state: 6 维机器人状态向量 (float32)，包含与 action 相同的关节位置坐标。
• observation.images.front: 前置摄像头图像，分辨率为 480×640，RGB 三通道，AV1 编码视频，30 FPS。
• observation.images.side: 侧置摄像头图像，分辨率同样为 480×640，RGB 三通道，AV1 编码视频，30 FPS。
• timestamp: 时间戳 (float32)。
• frame_index: 帧索引 (int64)。
• episode_index: 回合索引 (int64)。
• index: 整体索引 (int64)。
• task_index: 任务索引 (int64)。

数据存储

• 数据文件以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 分块大小 (chunks_size) 为 1000。