scooping-all-merged

该数据集是一个用于舀取任务的机器人数据集，使用LeRobot创建。包含60个episodes，共38765帧，动作和状态空间为6维（肩部、肘部、腕部、夹爪等），并有两个摄像头视角（前视和侧视），视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集使用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot dataset for scooping tasks, created using LeRobot. It contains 60 episodes with a total of 38,765 frames. The action and state spaces are 6-dimensional (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), and there are two camera views (front and side). The video resolution is 480x640, and the frame rate is 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：scooping-all-merged

基本信息

• 数据集名称: scooping-all-merged
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/yannnnnn6/scooping-all-merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数（Episodes）: 60
• 总帧数（Frames）: 38,765
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据分块大小（Chunks Size）: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据拆分: 训练集（train）包含全部60个片段（0:60）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: 与动作相同（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

观测图像（Observation Images）

包含两个摄像头视角：前置（front）和侧置（side）

• 数据类型: 视频（video）
• 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 是否为深度图: 否
• 是否含音频: 否

其他特征

• timestamp: float32，形状为[1]
• frame_index: int64，形状为[1]
• episode_index: int64，形状为[1]
• index: int64，形状为[1]
• task_index: int64，形状为[1]

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化支持

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，可直接访问以下链接查看数据：

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yannnnnn6/scooping-all-merged

引用信息

当前数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为 "[More Information Needed]"）。