so101_scoop_rice

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_scoop_rice，是一个用于机器人操作任务的机器人学习数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: robotics（机器人技术）
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 22
• 总帧数（frames）: 17,603
• 总任务数（tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率（fps）: 30

数据划分

• 训练集（train）: 0:22，即全部 22 个片段用于训练

数据特征

该数据集包含以下特征：

• action: 机器人动作指令，包含 6 个维度（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），数据类型为 float32。
• observation.state: 机器人观测状态，包含与动作相同的 6 个维度，数据类型为 float32。
• observation.images.front: 前置摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道，视频编码格式为 AV1，帧率为 30 fps。
• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64。
• episode_index: 片段索引，数据类型为 int64。
• index: 全局索引，数据类型为 int64。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64。

数据集结构

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 每个数据块大小为 1000 帧。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。