eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step160000_A_OOD_greenLeft_hand_v1

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人任务，特别是与机器人操作和控制相关的研究。数据集包含一个完整的训练集，总共有1个episode、1410帧和1个任务。数据以parquet文件格式存储，包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观测状态（与动作类似的位置数据）、图像观测（来自顶部和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，30帧/秒），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构基于LeRobot的v3.0代码库，适用于机器人学习和模拟环境。This dataset is created using LeRobot and is primarily used for robotic tasks, especially research related to robot manipulation and control. It contains a complete training set with a total of 1 episode, 1410 frames, and 1 task. The data is stored in parquet file format, including action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (similar position data to actions), image observations (videos from top and wrist cameras with a resolution of 480x640 at 30 frames per second), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset structure is based on LeRobots v3.0 codebase and is suitable for robotic learning and simulation environments.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_smolvla_sorting_full_ft_121ep_step160000_A_OOD_greenLeft_hand_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1410
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 仅训练集 (train)，范围为 0 到 1

数据特征

• 动作 (action): 包含 6 个自由度，数据类型为 float32，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 与动作特征一致，包含相同的 6 个自由度。
• 观测图像 (observation.images):
  • 顶部摄像头 (top): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
  • 腕部摄像头 (wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 片段索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]。

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集：可视化链接

引用

• 当前引用信息尚待补充（[More Information Needed]）。