so101_fallen_mimicgen_aug_preview
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，包含机器人相关的数据，适用于机器人学习任务。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, containing robot-related data suitable for robot learning tasks.
提供机构：
hungdo2401创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述：so101_fallen_mimicgen_aug_preview
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（episodes） | 2 |
| 总帧数（frames） | 274 |
| 任务数量 | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（fps） | 20 |
数据划分
- 训练集（train）：包含第 0 到第 1 个回合（共 2 个回合），对应划分索引
0:2
机器人类型与特征
机器人型号：so101_mujoco（基于 MuJoCo 模拟环境）
特征空间包含以下字段：
动作（action）与观测状态（observation.state）
- 维度：6 维，数据类型为 float32
- 各维度名称及含义：
shoulder_pan.pos：肩部旋转位置shoulder_lift.pos：肩部抬升位置elbow_flex.pos：肘部弯曲位置wrist_flex.pos：腕部弯曲位置wrist_roll.pos：腕部旋转位置gripper.pos：夹爪位置
图像观测（observation.images）
包含两个摄像头视角，均为视频格式：
- front（前置相机）：分辨率为 480×480×3
- wrist（腕部相机）：分辨率为 480×480×3
视频编码参数：
- 编码格式：AV1（codec: av1）
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：20 fps
- 色彩通道：3（RGB）
- 恒定质量因子（crf）：30
- 关键帧间隔（g）：2
- 无音频轨道
其他辅助字段
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：回合索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
数据与视频存储格式
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
配置与引用
- 数据集配置名称：
default - 数据格式说明：数据集遵循 LeRobot 代码库版本 v3.0 的标准结构
- 引用信息：目前数据集的引用信息（BibTeX）尚不完整
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hungdo2401/so101_fallen_mimicgen_aug_preview
