pick_hil

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：pick_hil

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot、molmoact2、droid、franka、lerobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：Franka
• 可视化链接：可视化数据集

数据集结构

• 总片段数 (Episodes)：5
• 总帧数 (Frames)：1863
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：15
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：训练集 (train) 包含全部 5 个片段

数据特征

• 观测图像 (Observation Images)：
  • observation.images.exterior_1_left：外部左侧摄像头图像，分辨率 180x320，3 通道，AV1 编码，15 FPS
  • observation.images.wrist_left：腕部左侧摄像头图像，分辨率 180x320，3 通道，AV1 编码，15 FPS
• 观测状态 (Observation State)：8 维浮点向量，包括 7 个关节角度 (joint_0 ~ joint_6) 和 1 个夹爪状态 (gripper)
• 动作 (Action)：8 维浮点向量，对应 7 个关节角度和夹爪控制
• 策略动作 (Policy Action)：8 维浮点向量，结构与动作相同
• 人类干预 (Human Intervention)：布尔型，表示是否有人类干预
• 时间戳 (Timestamp)：浮点型，单值
• 帧索引 (Frame Index)：整型，单值
• 片段索引 (Episode Index)：整型，单值
• 索引 (Index)：整型，单值
• 任务索引 (Task Index)：整型，单值

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4