aloha_static_cups_open-lance

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：aloha_static_cups_open (Lance格式)

• 数据集来源：基于 lerobot/aloha_static_cups_open 转换而来，采用 Lance 布局，可被 LeRobot 的 LanceDBDataset 直接读取。
• 许可协议：Apache-2.0。
• 任务类别：机器人学（robotics）。
• 标签：LeRobot、Lance、LanceDB。

数据存储结构

• 元数据：与原始数据集相同的 meta/ 侧边栏文件。
• 表格特征：存储在 frames.lance 文件中。
• 编码视频：存储在 videos.lance 文件的 blob v2 列中。

使用方式

• 加载数据集：通过 LanceDBDataset("lance-format/aloha_static_cups_open-lance") 直接加载，仅下载 meta/ 部分，其余表格数据流式读取。

• 训练命令：可直接用于 LeRobot 训练： bash lerobot-train --dataset.repo_id=lance-format/aloha_static_cups_open-lance

• 环境依赖：需要 lancedb>=0.35.0b2 以及 LeRobot 的 lance-dataloader 分支。

注意事项

• 数据集工厂会自动检测格式，无需手动指定加载器。
• 该数据集适用于需要高效流式读取表格和视频数据的机器人学习场景。