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收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学领域的数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含40个总集数，17960个总帧数，帧率为30fps。数据特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、三个视角的图像观察（左侧、右侧和顶部视角，每个图像分辨率为480x640，3个通道，视频编码为h264，无音频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式。机器人类型为so_follower，总任务数为1。数据集大小为数据文件100MB，视频文件200MB，分块大小为1000帧。任务类别为机器人学，标签为LeRobot。
This dataset was created using LeRobot and is a dataset in the field of robotics, focusing on robot control tasks. It contains 40 total episodes, 17960 total frames, with a frame rate of 30fps. Data features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), image observations from three perspectives (left, right, and top views, each image resolution 480x640, 3 channels, video encoding h264, no audio), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format. The robot type is so_follower, with a total task count of 1. The dataset size is 100MB for data files and 200MB for video files, with a chunk size of 1000 frames. The task category is robotics, and the label is LeRobot.
数据集概述
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 数据格式：Parquet（动作、状态）和 MP4（视频）
- 机器人类型：so_follower
- 帧率：30 FPS
- 总集数：40
- 总帧数：17,960
- 总任务数：1
- 数据分块：每个分块大小 1,000 帧
- 数据文件大小：100 MB（Parquet）
- 视频文件大小：200 MB（MP4）
- 数据集划分：
- 训练集：索引 0 到 39（共 40 集）
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状/维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6 个关节/夹爪的控制动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos） |
| observation.state | float32 | [6] | 与动作相同的 6 维机器人关节状态观测值 |
| observation.images.left_side | 视频 (h264) | [480, 640, 3] | 左侧摄像头视角，30 FPS，480x640 像素，RGB |
| observation.images.right_side | 视频 (h264) | [480, 640, 3] | 右侧摄像头视角，30 FPS，480x640 像素，RGB |
| observation.images.top | 视频 (h264) | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视角，30 FPS，480x640 像素，RGB |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（共 1 个任务） |
文件路径模式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
meta/info.json（包含上述完整元数据）
