rollout_vla0_Relational_Placement_90s

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 justintiensmith/rollout_vla0_Relational_Placement_90s，是一个机器人（Robotics）领域的数据集，托管于 Hugging Face 平台，遵循 Apache-2.0 许可证。数据集由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件，视频数据存储为 MP4 格式
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/justintiensmith/rollout_vla0_Relational_Placement_90s

数据集结构

规模统计

• 总回合数（Episodes）: 12
• 总帧数（Frames）: 1,898
• 总任务数（Tasks）: 12
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4）
• 帧率（FPS）: 10

划分情况

• 训练集: 0:12（全部 12 个回合用于训练）

数据特征

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态：与动作对应的 6 个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（480x640 彩色视频）
observation.images.middle	video	[480, 640, 3]	中部摄像头图像（480x640 彩色视频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

• 编码格式: AV1 (av1)
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 640x480
• 帧率: 10 FPS
• 颜色通道: 3（RGB）
• 音频: 无
• CRF: 30

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO 跟随式机器人）

数据路径

• Parquet 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

可通过 LeRobot 提供的可视化工具在线查看该数据集：数据可视化地址为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=justintiensmith/rollout_vla0_Relational_Placement_90s。

引用信息

该数据集目前未提供正式的引用文献信息（BibTeX 待补充）。