ffw_sg2_rev1_0615_section_c_groot_pickup_test1
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对ffw_sg2_rev1机器人类型。数据集包含20个episodes、9314帧、1个任务和60个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括来自头部和左右手腕摄像头的图像观测（分辨率分别为376x672和240x424），以及19维的机器人状态和动作向量，涵盖手臂、夹爪、头部和升降关节。数据集用于训练和评估机器人控制算法，支持多视角视觉和状态反馈。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the ffw_sg2_rev1 robot type. It contains 20 episodes, 9314 frames, 1 task, and 60 videos, with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, and videos are in mp4 format. Features include image observations from head and left/right wrist cameras (with resolutions of 376x672 and 240x424, respectively), as well as a 19-dimensional robot state and action vector covering arm, gripper, head, and lift joints. The dataset is used for training and evaluating robot control algorithms, supporting multi-view visual and state feedback.
数据集概述
- 数据集名称: ffw_sg2_rev1_0615_section_c_groot_pickup_test1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 机器人类型: ffw_sg2_rev1
- 总片段数: 20
- 总帧数: 9314
- 总任务数: 1
- 总视频数: 60
- 总数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 数据划分: 训练集包含全部20个片段（索引0至19）
存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 序号 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
| observation.images.cam_head | video | [376, 672, 3] | 头部摄像头视频（H264编码） |
| observation.images.cam_wrist_left | video | [240, 424, 3] | 左腕摄像头视频（H264编码） |
| observation.images.cam_wrist_right | video | [240, 424, 3] | 右腕摄像头视频（H264编码） |
| observation.state | float32 | [19] | 机器人状态（含左右臂关节、夹爪、头部关节、升降关节） |
| action | float32 | [19] | 机器人动作（与状态维度一致） |
状态/动作维度说明（19维）
- arm_l_joint1 至 arm_l_joint7: 左臂7个关节
- gripper_l_joint1: 左夹爪
- arm_r_joint1 至 arm_r_joint7: 右臂7个关节
- gripper_r_joint1: 右夹爪
- head_joint1, head_joint2: 头部2个关节
- lift_joint: 升降关节
