test90_dataset

该数据集是通过LeRobot创建的，专为机器人学任务设计。数据集包含90个episodes，总计80391帧，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，同时包含视频文件。特征包括：动作（6个浮点数，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态（同样为6个浮点数，表示关节位置），以及来自前视和顶视两个视角的图像观测（分辨率为480x640，3通道RGB视频，帧率为30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制或模仿学习等应用。This dataset is created through LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It contains 90 episodes, totaling 80,391 frames, and involves one task. The data is stored in parquet format along with video files. Features include: actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also 6 floating-point numbers representing joint positions), and image observations from two perspectives (front view and top view, with a resolution of 480x640, 3-channel RGB video at 30fps). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The dataset is suitable for applications like robot control or imitation learning.

原始信息汇总

数据集基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

规模统计

• 总片段数（episodes）：90
• 总帧数（frames）：80391
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 训练集划分：全部数据（0:90）

数据组织

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令（含肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6维机器人状态观测（与动作空间一致）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头影像，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	俯视摄像头影像，AV1编码，30fps，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人：so_follower
• 动作/状态维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos（共6个自由度）

引用信息

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