pap-green-red-combined-constellation

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pap-green-red-combined-constellation
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 128
• 总帧数: 59696
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:128)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: 与动作空间相同

图像观测

腕部摄像头图像

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 240x320x3 (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

鹰眼摄像头图像

• 特征名: observation.images.eagle
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 240x320x3 (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与腕部摄像头相同

侧面摄像头图像

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 240x320x3 (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与腕部摄像头相同

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定