pap-red-31-50

该数据集是通过LeRobot项目创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如动作、观察状态、图像（eagle和side视角）、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据以parquet格式存储，包含视频文件，帧率为30fps。数据集的结构和特征信息在meta/info.json中有详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pap-red-31-50
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 总数据文件大小: 100 MB
• 总视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 673
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有情节 (0:2)

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - eagle视角 (observation.images.eagle)

• 数据类型: 视频
• 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 240 像素
  • 宽度: 320 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像 - 侧面视角 (observation.images.side)

• 数据类型: 视频
• 形状: [240, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 240 像素
  • 宽度: 320 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供