INSIGHTfixposV4_multispace
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，使用LeRobot工具创建，基于Franka Panda机器人平台。它包含13种不同任务，总计5647个训练集片段和246793帧数据，以10fps的频率采集。数据集提供多模态观察特征，包括机器人状态（如末端执行器位置、四元数、关节角度、夹爪状态）和多视角图像（手腕、左肩、右肩、引导视角的RGB和语义分割视频，分辨率为224x224，原始视频分辨率为480x640）。此外，数据集还包含动作（关节角度和夹爪控制）、奖励、技能ID等标签。数据格式为parquet和mp4视频文件，总数据量约600MB（其中数据部分100MB，视频部分500MB），适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究。
This dataset is designed for robotic manipulation tasks, created using the LeRobot tool and based on the Franka Panda robot platform. It includes 13 different tasks, with a total of 5647 training episodes and 246793 frames, collected at 10fps. The dataset features multimodal observations, including robot states (such as end-effector position, quaternion, joint angles, gripper state) and multi-view images (RGB and semantic segmentation videos from wrist, left shoulder, right shoulder, and guiding perspectives, with a resolution of 224x224 and original video resolution of 480x640). Additionally, it provides labels such as actions (joint angles and gripper control), rewards, and skill IDs. The data is stored in parquet and mp4 video formats, with a total size of approximately 600MB (100MB for data and 500MB for videos), and is suitable for research in robotic learning, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集总览
- 数据集名称: INSIGHTfixposV4_multispace
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, INSIGHT, robotics, manipulation, guide
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 5,647 |
| 总帧数 (frames) | 246,793 |
| 总任务数 (tasks) | 13 |
| 帧率 (FPS) | 10 |
| 分块大小 (chunks_size) | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 500 MB |
数据集划分
- 训练集 (train): 全部 5,647 个片段 (索引 0:5647)
机器人类型
- 机器人: Franka Panda
特征结构
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: (32,)
- 特征名称列表: ee_x, ee_y, ee_z, ee_qw, ee_qx, ee_qy, ee_qz, j1, j2, j3, j4, j5, j6, j7, gripper_1, gripper_2
- 帧率: 10 FPS
观测图像 (observation.images)
包含以下6个摄像头视角，每个均为视频数据类型，形状为 (224, 224, 3)，帧率 10 FPS，原始视频分辨率为 480x640，编码格式为 AV1：
- wrist - 腕部摄像头
- wrist_semantic - 腕部语义摄像头
- left_shoulder - 左肩摄像头
- left_shoulder_semantic - 左肩语义摄像头
- right_shoulder - 右肩摄像头
- right_shoulder_semantic - 右肩语义摄像头
- guide - 引导摄像头
- guide_semantic - 引导语义摄像头
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: (32,)
- 特征名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, j7, gripper
- 帧率: 10 FPS
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| next.reward | float32 | (1,) | 奖励 | 10 FPS |
| action.skill_id | int32 | (1,) | 技能ID | 10 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 | 10 FPS |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 | 10 FPS |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 | 10 FPS |
| index | int64 | (1,) | 索引 | 10 FPS |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 | 10 FPS |
数据存储结构
- 代码库版本: v3.0
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集配置: 默认配置
default，对应数据文件data/*/*.parquet
