move_clutter_combined

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含588个episodes、341208个frames，覆盖16个不同任务。数据特征包括动作（11维向量，如速度、接触向量和episode结束标志）、观测状态（44维向量，包括机器人状态如速度、位置、旋转、传感器读数如压力、距离和方位角）以及来自多个摄像头的视频观测：夹爪摄像头（384x384分辨率）、头顶摄像头（512x512分辨率）和两个锚定摄像头（均为544x960分辨率），所有视频以30fps录制，使用av1编码。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“stringman”，数据集适用于训练和评估机器人模型，支持强化学习和模仿学习等应用。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 588 episodes, 341208 frames, covering 16 different tasks. Data features include actions (11-dimensional vectors, such as velocity, contact vectors, and episode end flags), observation states (44-dimensional vectors, including robot states like velocity, position, rotation, and sensor readings like pressure, distance, and azimuth), as well as video observations from multiple cameras: a gripper camera (384x384 resolution), an overhead camera (512x512 resolution), and two anchored cameras (both 544x960 resolution), all recorded at 30fps with av1 encoding. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is stringman, and the dataset is suitable for training and evaluating robot models, supporting applications such as reinforcement learning and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：naavox/move_clutter_combined

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 数据集规模：
  • 总片段 (Episodes)：588
  • 总帧数 (Frames)：341,208
  • 总任务数 (Tasks)：16
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB
• 机器人类型：stringman
• 帧率 (FPS)：30
• 数据格式：Parquet 文件（数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）和 MP4 视频文件（视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据集划分：全部 588 个片段用于训练 (train: "0:588")

数据集特征 (Features)

数据集包含动作、观测状态、多视角图像、时间戳、索引等特征，具体如下：

动作 (Action)

• 维度：11
• 数据类型：float32
• 字段含义：
  • vel_x, vel_y, vel_z ：线速度
  • room_vel_x, room_vel_y ：房间速度
  • wrist_speed：手腕速度
  • finger_speed：手指速度
  • contact_vec_x, contact_vec_y, contact_vec_z ：接触向量
  • episode_end：片段结束标志

观测状态 (observation.state)

• 维度：44
• 数据类型：float32
• 字段含义（部分关键字段）：
  • vel_x, vel_y, vel_z, wrist_speed, finger_speed：速度及关节速度
  • gripper_pos_x/y/z 及 gripper_rot_0~5：夹爪位置与旋转
  • spin, finger_angle, laser_rangefinder, finger_pressure, wrist_angle, target_force：传感器读数
  • hamper_bearing/distance, toybox_bearing/distance, trashcan_bearing/distance, gamepad_bearing/distance, parking_location_bearing/distance：目标物体方位与距离
  • swing_cancellation_on：摆动取消标志
  • tension_0~3：张力值
  • gantry_position_x/y/z, visual_pos_x/y/z, hang_pos_x/y/z：三维位置

观测图像 (observation.images)

数据集包含四个摄像头视角，均为视频格式，帧率30 FPS：

摄像头名称	分辨率 (H x W x C)	编码	像素格式
gripper_camera	384 x 384 x 3	AV1	yuv420p
overhead_camera	512 x 512 x 3	AV1	yuv420p
anchor_camera_0	544 x 960 x 3	AV1	yuv420p
anchor_camera_1	544 x 960 x 3	AV1	yuv420p

其他特征

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，片段索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引

数据集结构

• 数据文件：存储在 data/*/*.parquet 中
• 配置文件：默认配置名为 default
• 代码库版本：v3.0
• 分块大小：1000

引用

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