move_clutter_2

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，遵循LeRobot框架的数据结构标准。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： move_clutter_2

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人学 (Robotics)

标签： LeRobot

数据集规模

• 总片段数： 73
• 总帧数： 44234
• 总任务数： 4
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB

数据结构

数据集包含以下特征：

• 动作 (action)： 一个11维向量，包含速度、手腕速度、手指速度、接触向量及片段结束标志等。
• 观察状态 (observation.state)： 一个44维向量，包含机器人各关节速度、位置、旋转、力传感器、视觉定位及环境物体（如储物篮、玩具箱、垃圾桶、游戏手柄等）的相对方位信息。
• 观察图像 (observation.images)： 四个摄像头视角：
  • gripper_camera： 384x384 像素，3通道，AV1编码视频。
  • overhead_camera： 512x512 像素，3通道，AV1编码视频。
  • anchor_camera_0： 544x960 像素，3通道，AV1编码视频。
  • anchor_camera_1： 544x960 像素，3通道，AV1编码视频。
• 时间戳 (timestamp)： 32位浮点数。
• 帧索引 (frame_index)： 64位整数。
• 片段索引 (episode_index)： 64位整数。
• 全局索引 (index)： 64位整数。
• 任务索引 (task_index)： 64位整数。

机器人类型

• stringman

数据划分

• 训练集： 包含全部73个片段（索引0至72）。

数据集结构

• 数据文件： 以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件： 以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。