move_clutter_combined_384

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人任务相关的数据，具体涉及动作和观测状态，如速度、位置、图像等，用于机器人技术应用。

This dataset is created using LeRobot and contains data related to robotic tasks, specifically involving actions and observation states, such as velocity, position, images, etc., for use in robotic technology applications.

原始信息汇总

数据集概述：naavox/move_clutter_combined_384

该数据集是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总片段数（Total Episodes）：588
• 总帧数（Total Frames）：341,208
• 总任务数（Total Tasks）：16
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：stringman
• 数据存储格式：Parquet 文件（动作、状态、时间戳等），视频文件（摄像机图像）以 MP4 格式存储（AV1 编码，分辨率 384x384）
• 数据集划分：所有数据（片段 0 至 587）均用于训练

特征 (Features)

• 动作 (action)：包含 11 个维度，数据类型为 float32。具体包括：线速度（vel_x/y/z）、房间速度（room_vel_x/y）、腕部速度、手指速度、接触向量（contact_vec_x/y/z）以及 episode_end 标记。
• 观察状态 (observation.state)：包含 44 个维度，数据类型为 float32。涵盖机器人本体状态（速度、位置、旋转、角度等）、传感器数据（激光测距、压力、张力）、视觉定位信息（视觉位置、悬挂位置）以及环境目标物方位（如衣物篮、玩具箱、垃圾桶、游戏手柄的方位和距离）。
• 观察图像 (observation.images)：
  • gripper_camera：夹爪摄像头，分辨率 384x384x3，视频格式，帧率 30fps
  • overhead_camera：俯视摄像头，分辨率 384x384x3，视频格式，帧率 30fps
• 时间戳 (timestamp)：float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引 (frame_index)：int64 类型，形状为 [1]
• 片段索引 (episode_index)：int64 类型，形状为 [1]
• 全局索引 (index)：int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引 (task_index)：int64 类型，形状为 [1]

数据大小

• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB