move_clutter_384

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务，包含482个episodes，总计278224帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集。特征包括动作（11维浮点数组，如速度、接触向量等）、观测状态（44维浮点数组，包括夹持器位置、旋转、传感器读数等）、两个摄像头图像（夹持器摄像头和头顶摄像头，分辨率均为384x384，3通道视频，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为stringman，任务数量为16。

This dataset was developed using LeRobot, focusing on robotics tasks. It contains 482 episodes, totaling 278,224 frames with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. This dataset only includes a training split. Its features consist of actions (11-dimensional floating-point arrays such as velocity and contact vectors), observation states (44-dimensional floating-point arrays including gripper position, rotation, sensor readings, etc.), two camera images (gripper camera and overhead camera, both with a resolution of 384x384, 3-channel video encoded in AV1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is stringman, and the total number of tasks is 16.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: move_clutter_384
• 创建工具: 使用 LeRobot 生成
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集统计信息

指标	数值
总集数	482
总帧数	278224
总任务数	16
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
机器人类型	stringman
数据集版本	v3.0
数据分割	训练集：0-482

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action (float32, 形状: [11]): 包含速度、关节速度、接触向量及 episode 结束标记等动作信息。
• observation.state (float32, 形状: [44]): 包含机器人状态信息，如速度、夹爪位置与旋转、激光测距、压力、角度、轴承距离、张力、龙门位置等。
• observation.images.gripper_camera (视频, 形状: [384, 384, 3]): 夹爪相机图像，分辨率 384x384，编码为 AV1，帧率 30fps。
• observation.images.overhead_camera (视频, 形状: [384, 384, 3]): 顶部相机图像，分辨率 384x384，编码为 AV1，帧率 30fps。
• timestamp (float32, [1])
• frame_index (int64, [1])
• episode_index (int64, [1])
• index (int64, [1])
• task_index (int64, [1])

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json（位于根目录）
• 默认配置: default，数据文件匹配模式为 data/*/*.parquet

可视化与引用

• 可视化链接: 可视化此数据集
• 引用信息: 当前无具体 BibTeX 引用提供。