pickup-component_20260607_104435

该数据集是一个用于机器人学习任务的机器人操作数据集，由LeRobot创建。它包含30个episodes，总计19738帧，以30fps的帧率记录。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、状态观测（同样6个关节位置）、来自前置摄像头和手腕摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道RGB，编码为av1格式），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引和全局索引。数据集以parquet文件存储数据，mp4文件存储视频，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。机器人类型为so_follower，并遵循Apache 2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot for robot learning tasks. It contains 30 episodes, totaling 19738 frames, recorded at 30fps. Data features include robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), state observations (same 6 joint positions), video observations from a front camera and a wrist camera (resolution 480x640, 3-channel RGB, encoded in av1 format), as well as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and global indices. The dataset is stored in parquet files for data and mp4 files for videos, with a total data size of approximately 100MB and video size of about 200MB. The robot type is so_follower, and it follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pickup-component_20260607_104435
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）
• 视频编码：AV1 编码的 MP4 文件（存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：30
• 总帧数：19,738
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1000 帧/块
• 数据拆分：训练集（第 0 到第 29 片段）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（与动作空间一致）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频（RGB，分辨率 640x480）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（RGB，分辨率 640x480）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（共 1 个任务）

可视化工具

• 可通过 LeRobot 可视化界面 查看数据集内容。