so101-teleop-vials-to-rack-real_20260827_200808

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: nirakana/so101-teleop-vials-to-rack-real_20260827_200808

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人技术 (robotics)

标签: LeRobot

数据集描述

该数据集是通过 LeRobot 框架创建的，用于机器人操作任务，具体涉及将小瓶（vials）放置到架子（rack）上的遥操作（teleop）任务。数据集包含真实的机器人操作数据。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 1799
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征 (Features)

每个样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头视频流
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态空间均包含6个维度，对应以下关节：

• shoulder_pan.pos (肩部旋转)
• shoulder_lift.pos (肩部抬升)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲)
• wrist_flex.pos (腕部弯曲)
• wrist_roll.pos (腕部旋转)
• gripper.pos (夹爪位置)

视觉输入

数据集包含两个摄像头视角的视频数据：

• 手腕摄像头 (wrist): 480x640 分辨率，30 fps，AV1 编码，yuv420p 像素格式
• 前置摄像头 (front): 480x640 分辨率，30 fps，AV1 编码，yuv420p 像素格式

数据划分

数据集仅包含训练集划分，比例为 train: "0:1"，即全部数据用于训练。

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供 (More Information Needed)。