single-object-49

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，专门用于单对象操作任务。数据集包含49个episodes，总计34214帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、前视和顶视图像（分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet和mp4格式存储，总数据大小约为300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。数据集适用于机器人控制、动作学习、视觉感知等研究任务。

原始信息汇总

• 数据集名称：single-object-49
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, robotics, lerobot, so-101, act
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 数据集规模：
  • 总帧数：34,214
  • 总片段数：49
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 数据存储格式：
  • 数据文件路径：data/*/*.parquet
  • 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率：30 FPS
• 特征（Features）：
  • action：6维浮点数组，包含关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
  • observation.state：6维浮点数组，与action结构相同
  • observation.images.front：视频数据，分辨率480x640，3通道，编码AV1，帧率30 FPS
  • observation.images.top：视频数据，分辨率480x640，3通道，编码AV1，帧率30 FPS
  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：全部49个片段用于训练（train: "0:49"）
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jk-junhokim/single-object-49