rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_162306

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，特别是用于训练和评估机器人控制模型。数据集包含一个名为rollout_SortPaper的示例，涉及纸张排序任务。数据结构包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（包括前视和顶部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet和mp4视频格式存储，总episodes为1，总帧数为1，总任务为1，适用于机器人强化学习或模仿学习场景。机器人类型为so_follower。

原始信息汇总

数据集名称

rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_162306

数据集描述

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据格式与结构

• 数据文件格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 视频编码: AV1，分辨率 480x640，30fps
• 特征字段:
  • action: 6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
  • observation.state: 6维状态观测，与动作空间一致
  • observation.images.front: 前视摄像头图像 (480x640x3)
  • observation.images.top: 顶部摄像头图像 (480x640x3)
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)

数据规模

• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 1
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower (SO-100 机器人的从端)
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

可视化

• 可通过 可视化工具 预览数据集内容。