bridge-lerobot-groot
收藏资源简介：
Bridge — LeRobot/GR00T format数据集是BridgeData V2转换为GR00T-N1.7训练格式的版本，采用LeRobot v2.1目录布局并包含meta/modality.json文件。该数据集包含20个episodes和460帧，是一个验证子集，专门用于验证从v3到GR00T的转换流程端到端，而非完整源数据集。它基于BridgeData V2（LeRobot v3.0）通过转换管道生成，适用于机器人学领域的模仿学习任务。
The Bridge — LeRobot/GR00T format dataset is a version of BridgeData V2 converted to the GR00T-N1.7 training format, using the LeRobot v2.1 directory layout and including a meta/modality.json file. It contains 20 episodes and 460 frames, serving as a validation subset specifically designed to verify the end-to-end conversion pipeline from v3 to GR00T, rather than being the full source dataset. It is generated from BridgeData V2 (LeRobot v3.0) through a conversion pipeline and is suitable for imitation learning tasks in robotics.
数据集概述
- 数据集名称：Bridge — LeRobot/GR00T format
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、GR00T、GR00T-N1.7、机器人学、模仿学习（imitation-learning）
数据集内容
- 总片段数（Episodes）：20
- 总帧数（Frames）：460
- 代码库版本（codebase_version）：v2.1（同时包含
meta/modality.json以支持 GR00T）
注意：本数据集是一个验证子集，用于端到端验证 v3→GR00T 转换流程，并非完整的原始数据集。
数据来源
该数据集从 BridgeData V2（LeRobot v3.0 格式）转换而来，转换管道为 lerobot-groot-dataset-conversion，该管道封装了 NVIDIA Isaac-GR00T 的转换脚本。
使用方式
可使用 GR00T-N1.7 的 LeRobotSingleDataset 加载，需设置 embodiment_tag=new_embodiment 并匹配对应的 modality 配置文件。
