red_blue_v5_clean

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 red_blue_v5_clean，由用户 vanniew 创建，采用 LeRobot 框架构建，是一个机器人操作相关的数据集。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：58
• 总帧数（Frames）：43,398
• 任务总数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样频率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部 58 个片段（索引 0 至 57），无独立验证集或测试集划分。

特征结构

每个数据样本包含以下特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置
observation.state	float32	[6]	机械臂当前状态，与动作的关节名称一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角摄像头捕捉的 RGB 视频（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪视角摄像头捕捉的 RGB 视频（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
task_index	int64	[1]	任务索引
index	int64	[1]	全局样本索引

动作/状态的关节名称包括：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

工具与可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=vanniew/red_blue_v5_clean

引用信息

论文及 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。