record-test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制相关数据集，包含5个完整任务片段(episodes)，总计3749帧数据。数据集记录了机器人执行任务时的动作指令(6自由度关节位置)、状态观测(6自由度关节位置)、前视和顶部摄像头拍摄的视频(480x640分辨率，30fps)等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约600MB(数据文件100MB，视频文件500MB)。

原始信息汇总

数据集概述：record-test

该数据集是一个用于机器人技术（Robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称: record-test
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 仅包含训练集（train），覆盖 0 到 5 个片段

数据集统计

• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 3749
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000

数据结构

数据集包含以下特征（Features）：

动作与状态

• action: 6 维浮点数向量，表示机器人关节动作，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state: 6 维浮点数向量，表示机器人关节状态，维度名称与 action 相同。

图像观测

• observation.images.front: 前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。

其他元数据

• timestamp: 时间戳（浮点数）
• frame_index: 帧索引（整数）
• episode_index: 片段索引（整数）
• index: 全局索引（整数）
• task_index: 任务索引（整数）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。