tblock-all

HandUMI数据集，本地合并自3个记录会话：local/tblock、local/tblock3_clean、local/tblock4_clean。任务：将T形块放入拼图。HandUMI dataset, locally merged from 3 recorded sessions: local/tblock, local/tblock3_clean, local/tblock4_clean. Task: put T-shaped block into puzzle.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: tblock-all
数据集标识: murobotics/tblock-all
任务类别: 机器人（Robotics）
许可证: other（其他）
创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

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数据集内容

该数据集为HandUMI格式的机器人操作数据集，由本地三次录制会话合并而成：

• local/tblock
• local/tblock3_clean
• local/tblock4_clean

统一任务: 将T形块放入拼图（put the t block in the puzzle）
源任务: 包括“put the t block in the puzzle”和“put the t in the puzzle”

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数据集规模

项目	数值
总回合数（total_episodes）	201
总帧数（total_frames）	53,834
任务数量（total_tasks）	1
数据文件大小	约100 MB
视频文件大小	约200 MB
帧率（fps）	30

数据划分: 训练集（train）包含全部201个回合，比例为 0:201。

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数据结构

数据以Parquet格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频以MP4格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

主要特征

1. 图像观测（observation.images）

• observation.images.left_wrist: 480×640×3，H264编码，30fps
• observation.images.right_wrist: 480×640×3，H264编码，30fps
• observation.images.workspace: 376×672×3，H264编码，30fps

2. 状态与动作（observation.state / action）
两者均为16维浮点数组，包含：

• 左/右位置（x, y, z）
• 左/右四元数（qx, qy, qz, qw）
• 左/右夹爪宽度（gripper width）

3. 夹爪反馈（observation.feetech）

• 左/右夹爪编码器脉冲（ticks）
• 左/右夹爪宽度（mm）
• 左/右归一化宽度
• 采样时间、序列、健康状态

4. 跟踪数据（observation.tracking）

• 左/右手柄设备控制器位姿（7维：x, y, z, qx, qy, qz, qw）
• 左/右跟踪状态
• HMD设备位姿
• 工作区到设备变换位姿
• 设备时间、单调时钟时间、对齐时间等

5. 有效性标志（observation.valid）
8维整型数组，包含：左/右设备跟踪状态、左/右位姿有效性、HMD跟踪、时钟同步、连接、流状态

6. 同步与相机元数据

• 目标时间、记录时间
• 各相机的采样时间、序列、健康状态

7. 通用字段

• timestamp: 时间戳
• frame_index: 帧索引
• episode_index: 回合索引
• index: 索引
• task_index: 任务索引

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硬件与配置信息

• 目标机器人: Piper，带ARX5_beta夹爪和手部安装架（handumi_v1）
• 跟踪设备: Pico（VR设备）
• 工作区: table
• 相机: 左腕、右腕、工作区共三个摄像头，分辨率汇总为376×1344
• 夹爪采样频率: 100 Hz
• 同步参数: 最大同步偏差0.06秒，同步延迟0.04秒

配置细节

• 控制器TCP标定: 参考 configs/calibration/controller_tcp/pico.yaml
• 机器人配置: configs/robots/piper.yaml，使用URDF/MJCF模型
• 逆运动学权重: 位置权重125，方向权重20，其余权重20
• 最大关节速度: 180°/s，最大关节加速度720°/s²（实际运行速度80%）

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数据合并信息

数据集由三个来源合并而成，各源贡献的回合数和帧数如下：

源数据集	回合数	帧数	输出回合范围
local/tblock	40	10,469	0–40
local/tblock3_clean	44	11,038	40–84
local/tblock4_clean	117	32,327	84–201

合并模式: 统一任务为“put the t block in the puzzle”，源码任务包含两种表述，合并时已统一。

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引用信息

当前BibTeX引用信息暂缺（More Information Needed），等待补充。

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数据集可视化

可通过Hugging Face数据集可视化工具查看数据，访问路径：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=murobotics/tblock-all