taccap-g1-open-folded-towel-0810
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-10
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-open-folded-towel-0810
- 所属机构：TacVerse
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：168
- 总帧数：507,762
- 任务数量：1
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4）
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集（全部168个片段）
机器人配置
- 机器人类型：bi_taccap_gripper
- 末端执行器：双侧触觉夹爪（左右各一）
数据特征
动作与状态（Action & Observation State）
- 每个样本包含20维的浮点数向量，具体包括：
- 左臂 TCP 位姿：x, y, z, r1~r6（共9维）
- 左夹爪位置：1维
- 右臂 TCP 位姿：x, y, z, r1~r6（共9维）
- 右夹爪位置：1维
视觉观测（Images）
共包含6个视频流，具体如下：
| 传感器名称 | 分辨率（H×W×C） | 编码格式 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | H.264 / yuv420p |
| left_tactile_right | 400×700×3 | H.264 / yuv420p |
| left_wrist | 480×640×3 | H.264 / yuv420p |
| right_tactile_left | 400×700×3 | H.264 / yuv420p |
| right_tactile_right | 400×700×3 | H.264 / yuv420p |
| right_wrist | 480×640×3 | H.264 / yuv420p |
- 所有视频流均为非深度图，无音频，帧率30 FPS。
其他元数据
- 时间戳（timestamp）：float32，1维
- 帧索引（frame_index）：int64，1维
- 片段索引（episode_index）：int64，1维
- 全局索引（index）：int64，1维
- 任务索引（task_index）：int64，1维
文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
请参考以下BibTeX格式引用该数据集： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，访问链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-open-folded-towel-0810
