taccap-g1-put-wires-on-rack-0710
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人学领域，具体涉及双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）执行一个任务：将电线放在架子上（put-wires-on-rack）。数据集包含20个完整episodes，总计35167帧，所有数据均用于训练（splits为train）。数据以parquet文件和视频文件（mp4格式）存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作数据（action，如左右夹爪的位置和姿态）、观察状态（observation.state，与动作类似）、多种图像观察（如左/右触觉传感器图像和左/右腕部图像，分辨率分别为400x700和480x640），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。这些数据可用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。
This dataset is created by LeRobot for the field of robotics, specifically involving a dual TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper) performing a task: putting wires on a rack (put-wires-on-rack). The dataset contains 20 complete episodes, totaling 35,167 frames, all used for training (splits as train). Data is stored in parquet files and video files (mp4 format), with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (e.g., positions and poses of the left and right grippers), observation states (observation.state, similar to actions), multiple image observations (such as left/right tactile sensor images and left/right wrist images, with resolutions of 400x700 and 480x640, respectively), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. This data can be used for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：taccap-g1-put-wires-on-rack-0710
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 框架生成
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 20 |
| 总帧数（Frames） | 35,167 |
| 总任务数 | 1 |
| 采样帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练集划分 | 片段 0 至 19（共20个片段用作训练） |
机器人与任务
- 机器人类型：
bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人） - 任务描述：将电线放置到机架上（Put wires on rack）
数据特征结构
每个数据样本包含以下字段：
动作（Action）与观测状态（Observation.State）
- 维度：20维向量（float32）
- 包含组件：
- 左臂TCP位姿（x, y, z, r1~r6）
- 左夹爪开合度（left_gripper.pos）
- 右臂TCP位姿（x, y, z, r1~r6）
- 右夹爪开合度（right_gripper.pos）
观测图像（Observation.Images）
共6个摄像头视角，均为视频数据（h264编码，30fps）：
| 视角名称 | 图像尺寸（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right | 400×700 | 3 |
| left_wrist | 480×640 | 3 |
| right_tactile_left | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right | 400×700 | 3 |
| right_wrist | 480×640 | 3 |
- 所有视频无音频，非深度图。
其他字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（当前仅一个任务） |
数据文件格式
- 数据文件：Parquet 格式，路径模式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 信息文件：
meta/info.json，包含数据集的元数据和特征定义
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
