taccap-g1-prepare-whiteboard-marker-0723

这是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门设计用于机器人学习或控制任务，可能包含传感器数据、动作指令或其他机器人操作信息，适用于机器人的训练和评估。This is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot learning or control tasks, potentially including sensor data, action commands, or other robot operation information, suitable for robot training and evaluation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-prepare-whiteboard-marker-0723
• 发布者: TacVerse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 总片段数: 60
• 总帧数: 223,900
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 60 个片段 (0:60)

数据文件格式:

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与观测空间

该数据集包含以下特征，每个特征都对应一个 dtype、shape 和可选的 names:

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[20]	机械臂动作指令，包含左右 TCP 位置、姿态和夹爪位置
observation.state	float32	[20]	机器人状态观测，结构与动作相同
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器左侧视角视频（H.264, 30 FPS）
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器右侧视角视频
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部相机视频
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器左侧视角视频
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器右侧视角视频
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部相机视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度详细说明 (names)：包含 left_tcp.x 至 left_tcp.r6、left_gripper.pos、right_tcp.x 至 right_tcp.r6、right_gripper.pos，共20个维度。

视频特征属性:

• 触觉传感器图像: 高度400，宽度700，3通道
• 腕部相机图像: 高度480，宽度640，3通道
• 视频编码：H.264，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }