rollout_sentry_smolva_30fps_20sec_im3_multiple_episodes_20260813_111702
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。包含3个回合（episodes），共730帧，执行1个任务。数据特征包括：6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维状态观测（与动作维度相同）、两个摄像头图像（前视和腕部，分辨率480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。机器人类型为omx_follower，数据以Parquet和MP4格式存储，遵循Apache-2.0许可。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 3 episodes totaling 730 frames, executing 1 task. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional state observations (same dimensions as actions), two camera images (front view and wrist, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoded), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is omx_follower. Data is stored in Parquet and MP4 formats, licensed under Apache-2.0.
数据集概述：imstevenpmwork/rollout_sentry_smolva_30fps_20sec_im3_multiple_episodes_20260813_111702
基本信息
- 数据集名称：rollout_sentry_smolva_30fps_20sec_im3_multiple_episodes_20260813_111702
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：3个（即3个episodes）
- 总帧数：730帧
- 总任务数：1个
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：1 MB
数据采集规格
- 帧率：30 FPS
- 单段时长：约20秒
- 机器人类型：omx_follower
数据特征结构
动作与状态信息
- action（动作）：6维float32向量，包含shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
- observation.state（观测状态）：6维float32向量，与动作维度一致
图像观测
| 相机视角 | 尺寸 | 格式 | 编码 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| observation.images.front（前视相机） | 480×640×3 | AV1视频，YUV420P，30FPS | pyav后端 | 非深度图 |
| observation.images.wrist（腕部相机） | 480×640×3 | AV1视频，YUV420P，30FPS | pyav后端 | 非深度图 |
时间与索引信息
- timestamp：时间戳，float32类型，形状[1]
- frame_index：帧索引，int64类型，形状[1]
- episode_index：片段索引，int64类型，形状[1]
- index：索引，int64类型，形状[1]
- task_index：任务索引，int64类型，形状[1]
数据组织方式
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 分块大小：1000
- 数据切分：训练集包含全部数据（train: 0:3），即3个片段全部用于训练
数据可视化
可通过LeRobot的可视化空间工具对数据集进行可视化浏览。
