robolab-pgdg-mustard-soft
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资源简介：
这是由PGDG复现实现，在RoboLab（Isaac Lab）基准上生成的模拟操作演示数据集，是该生成器×任务×难度网格中的12个单元之一。
Simulated manipulation demonstrations generated by our PGDG reproduction on the RoboLab (Isaac Lab) benchmark, one of the 12 cells in the generator×task×difficulty grid.
提供机构：
DAVIAN-Robotics创建时间：
2026-08-14
原始信息汇总
数据集概述：robolab-pgdg-mustard-soft
基本信息
| 属性 | 详情 |
|---|---|
| 许可证 | Apache 2.0 |
| 任务类型 | 机器人操作（Robotics / Manipulation） |
| 数据格式 | Parquet + MP4 视频 |
| 生成工具 | LeRobot |
| 基准环境 | RoboLab（Isaac Lab） |
| 生成器 | PGDG（作者团队重实现，非原始作者代码） |
| 任务 | mustard |
| 初始位姿随机化 | soft（位置为可行半径的20%，偏航角0°） |
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总episode数 | 3016（仅成功轨迹） |
| 总帧数 | 652,965 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 约100 MB |
| 视频文件大小 | 约200 MB |
| 帧率 | 15 fps |
| 训练集划分 | 0 - 3016（全部数据） |
动作约定（重要提示）
- 动作类型：绝对关节目标位置（DROID坐标系），包含7自由度机械臂（含j7偏移）+ 二值夹爪（{0, 1}）。非增量/差值动作，叠加delta变换会导致控制器行为错误。
- 夹爪二值化：连续夹爪通道会高估下游策略性能，因此在采集时已进行二值化处理。
数据生成流程
- 源演示（pi05策略rollouts）→ MimicGen（物体中心SE(3)重定向）→
- 对于PGDG单元，MimicGen片段再作为控制点采样器的输入。
- 每个episode在物理引擎中rollout，仅存储成功轨迹。
- 生成成功率：0.141，失败轨迹与成功轨迹消耗相同的仿真预算，因此该成功率也是成本驱动因素。
难度设置
- 位置：物体初始位置在任务可行半径的20%处随机化。
- 偏航角：固定为0°。
注意事项与限制
- 仅包含成功episode，失败模式未被表示。
- 成功判据：环境中的K步稳定（hold）准则，非单帧判断。
- 观测数据：两个相机（过肩+手腕），分辨率270x480，15 fps，外加本体感觉状态。
- 预处理：分位数统计（q01/q99）已预计算；视频已重新编码为恒定帧率，以确保基于torchcodec的数据加载器正常工作。
- 实现说明：该数据集是作者团队对已发表方法的重实现，论文中未指定的若干超参数由作者自行选择。
数据特征结构
- action：float32，形状[8]，包含7个关节（j0-j6）+ 夹爪，15 fps。
- observation.state：float32，形状[8]，7个关节 + 1个附加关节（joint_7），15 fps。
- observation.velocity：float32，形状[8]，15 fps。
- observation.images.wrist_cam：视频，270x480x3，AVC1编码，15 fps。
- observation.images.over_shoulder_left_camera：视频，270x480x3，AVC1编码，15 fps。
可视化入口
引用信息
引用信息暂无（BibTeX中标注为“更多信息待补充”）。
