so101_pick_cube
收藏Hugging Face2026-06-08 更新2026-06-08 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体为拾取立方体任务。数据集包含50个episodes，总计18526帧，以30fps的速率采集，数据存储为parquet和mp4格式。特征包括6维浮点型动作和观测状态（对应机械臂的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及三个视角的图像观测（顶部、腕部和前部摄像头，分辨率均为480x640，3通道RGB视频）。元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总大小约为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。
This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically the cube picking task. It contains 50 episodes with a total of 18,526 frames, collected at 30fps and stored in parquet and mp4 formats. Features include 6-dimensional floating-point actions and observation states (corresponding to the robot arms shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), as well as image observations from three perspectives (top, wrist, and front cameras, all with 480x640 resolution and 3-channel RGB video). Metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The total dataset size is approximately 300MB (with 100MB for data files and 200MB for video files).
提供机构：
taehunkim创建时间：
2026-06-04
原始信息汇总
数据集概述：so101_pick_cube
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总回合数 | 50 |
| 总帧数 | 18,526 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1000 帧 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据划分 | 训练集：轮次 0-49（共 50 轮） |
数据特征
该数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6 维动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6 维机器人状态观测，与动作空间一致 |
| observation.images.top | 视频 (h264) | 480x640x3 | 顶部摄像头图像，30 FPS |
| observation.images.wrist | 视频 (h264) | 480x640x3 | 腕部摄像头图像，30 FPS |
| observation.images.front | 视频 (h264) | 480x640x3 | 前方摄像头图像，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 轮次索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（此数据集仅有一个任务） |
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
视频编码为 h264，像素格式 yuv420p，无音频。
引用信息
BibTeX：[更多信息待补充]
