gen2_bimanual_dataset_5

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作数据。机器人类型为gen2，共有3个episodes（2673帧），1个任务，9个视频。数据特征包括：timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（episode索引）、index（索引）、task_index（任务索引）、observation.images（三个摄像头图像：cam_global 376x672、cam_gripper_left 240x424、cam_gripper_right 240x424）、observation.state（16维状态，包括左右臂各7个关节和左右夹爪）、action（16维动作，与状态维度相同）。数据以parquet和视频格式存储，帧率30fps。This dataset is created using LeRobot and contains robot manipulation data. The robot type is gen2, with 3 episodes (2673 frames), 1 task, and 9 videos. Data features include: timestamp, frame_index, episode_index, index, task_index, observation.images (three camera images: cam_global 376x672, cam_gripper_left 240x424, cam_gripper_right 240x424), observation.state (16-dimensional state, including 7 joints for each arm and left/right grippers), action (16-dimensional action, same dimension as state). Data is stored in parquet and video formats, with a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

gen2_bimanual_dataset_5 是一个针对机器人操作任务的仿真数据集，由 LeRobot 工具链生成，适用于双臂机器人操控任务的研究与训练。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：gen2（双机械臂机器人）
• 任务数量：1 个
• 数据规模：共 3 个 episode，总计 2673 帧，按 30 FPS 采集
• 数据集切分：仅包含训练集（3 个 episode 全部归入 train）

数据构成

• 数据格式：数据以 Parquet 格式存储（data/*.parquet），共有 1 个数据块（chunk），每块容量 1000 条。
• 视频数据：共 9 个视频文件，每个 episode 包含三个视角的同步录制视频，视频压缩编码为 H.264（libx264），采用 YUV420P 像素格式。
• 传感器观测：
  • 图像：包含三个摄像头视角：
    • cam_global：全局视角，分辨率 376×672；
    • cam_gripper_left：左夹爪视角，分辨率 240×424；
    • cam_gripper_right：右夹爪视角，分辨率 240×424。
  • 状态（observation.state）：长度为 16 的浮点向量，涵盖左右两臂各 8 维度（7 个关节变量 + 1 个夹爪关节变量），反映双臂的关节位置与夹爪状态。
• 动作（action）：与状态特征结构一致的 16 维浮点向量，用于驱动双臂各关节与夹爪执行动作。

技术标签

• LeRobot：表示该数据集遵循 LeRobot 开源机器人学习框架的数据规范。
• gen2 与 robotis：分别代表机器人型号与制造商信息。

引用与文档

该数据集的论文与详细引用信息尚未提供（标记为“More Information Needed”）。