bimanual-handover-2026-08-26
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资源简介：
该数据集包含86个双臂操作任务片段，数据来自Agilex Piper双臂机器人，包括14维的关节状态和动作（左右臂各6个关节和2个夹爪），以及三个摄像头视角（顶部、左臂、右臂）的RGB视频图像。
This dataset contains 86 bimanual manipulation task episodes, with data from the Agilex Piper dual-arm robot, including 14-dimensional joint states and actions (6 joints and 2 grippers for each arm), as well as RGB video images from three camera perspectives (top, left arm, right arm).
提供机构：
PranayTest创建时间：
2026-08-27
原始信息汇总
数据集概述：bimanual-handover-2026-08-26
基本信息
- 数据集名称：bimanual-handover-2026-08-26
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 86 |
| 总帧数（Frames） | 182,448 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 分块大小（Chunk Size） | 1000 |
数据划分
- 训练集（Train）：包含所有86个片段（索引0至86），无独立验证集或测试集。
机器人类型
- 机器人型号：agilex_piper_bimanual（双臂机器人）
数据特征（Features）
状态与动作数据
- observation.state：float32 类型，维度 14，包含机器人各关节与夹爪的状态信息：
- 右臂关节（right_joint1 至 right_joint6）
- 左臂关节（left_joint1 至 left_joint6）
- 右夹爪（right_gripper）
- 左夹爪（left_gripper）
- action：float32 类型，维度 14，结构与 observation.state 一致。
图像数据（视频）
| 相机视角 | 分辨率 | 编码 | 说明 |
|---|---|---|---|
| top | 640×480×3 | H.264 (yuv420p) | 顶部视角 RGB 图像 |
| left-arm | 640×480×3 | H.264 (yuv420p) | 左臂视角 RGB 图像 |
| right-arm | 640×480×3 | H.264 (yuv420p) | 右臂视角 RGB 图像 |
所有图像数据均为视频格式，帧率20 FPS，无音频，非深度图。
时间戳与辅助数据
- observation.frame_ts_ns：帧时间戳（int64）
- observation.state_ts_ns：状态时间戳（int64）
- observation.camera_ts_ns.top.rgb：顶部相机时间戳（int64）
- observation.camera_ts_ns.left-arm.rgb：左臂相机时间戳（int64）
- observation.camera_ts_ns.right-arm.rgb：右臂相机时间戳（int64）
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他说明
- 引用信息：暂未提供（More Information Needed）
- 可视化：可通过 LeRobot 提供的可视化工具（Visualize Dataset）查看该数据集内容。
