cube-stacking-combined

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门设计用于机器人相关任务，遵循LeRobot框架的数据结构。This dataset is a robotics dataset conforming to the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robotics-related tasks and adhering to the data structure of the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集概述：cube-stacking-combined

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型： bi_yam_follower
• 总集数： 200
• 总帧数： 272,976
• 总任务数： 1
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据集划分： 训练集（第 0 到 199 集）

特征

该数据集包含以下特征，每个特征都有指定的数据类型和形状：

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	[14]	14维动作向量，包含左右臂关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	[14]	14维状态观测，与动作结构相同
observation.images.right	video	[360, 640, 3]	右侧摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.left	video	[360, 640, 3]	左侧摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[360, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX： 待补充